Musojikiden Eishin-Ryu Iaido ist der Überlieferung nach vor etwa 450 Jahren entstanden. Das würde bedeuten, daß diese Form der Kriegskunst die zweitälteste noch praktizierte Kriegskunstform Japans ist. Gründer des Eishin-Ryu war Hayashizaki Jinsuke Minamoto Shigenobu, der von 1564 bis 1621 in der heutigen Präfektur Yamagata lebte. Hayashizakis Iaido hatte später viele Namen, da es immer von einem Lehrer an einen Schüler weitergegeben wurde. Es bildete jedoch das Fundament für die zwei bedeutendsten Iaido-Stile, die heute noch praktiziert werden: Musojikiden Eishin-Ryu und Muso Shinden-Ryu. Der Name Eishin-Ryu leitet sich ab von Hasegawa Eishin, dem 7. Oberhaupt (Soke) des Iaido, der als Schwertmeister berühmt war und das traditionelle Iaido um neue Techniken erweiterte. Das Eishin-Ryu beansprucht eine ununterbrochene Linie der Übermittlung, angefangen von Hayashizaki Jinsuke, bis zur 22. Generation, dem heutigen Soke Ikeda Seiko, der 1996 vom 21. Soke, Fukui Torao als Nachfolger ernannt wurde und nach dessen Tod am 13. Juni 2000 sein Amt antrat.
Heutzutage bietet Iaido dem, der es praktiziert, die Möglichkeit, geistige und körperliche Kräfte intensiv zu schulen. Der Lehrer unterweist den Schüler in Bewegungsabläufen (Katas), während derer er imaginär gegen Angreifer kämpft. Der Schüler lernt in Auseinandersetzung mit dem Schwert (Katana) und mit den nach Schwierigkeitsgraden zu unterscheidenden Bewegungsabläufen, das Schwert nicht als Werkzeug zu betrachten, sondern als Medium, dem er Achtung beimißt. Die auf diese Weise sensibilisierte Aufmerksamkeit fördert die Bewußtheit des Lernenden, der es in zunehmendem Maße versteht, diese in sein alltägliches Umfeld einzubeziehen.